| 一種滾道諧波減速機包含有以下的結構組成：（１）在輸入軸１的偏心軸頸３上安裝了帶徑向軸承１６的驅動環組６；（２）在驅動環組的外圓柱面上帶有一組周向均布的槽孔；（３）在驅動環組的每一個槽孔內裝有滾針１２；（４）在殼體９上固定的與輸入軸共軸線且其內環面上帶有能與滾針１２的中段表面形成滾動嚙合副以實現運動差動減速的齒的齒環５；（５）與輸入軸共線的輸出軸１１；（６）與輸入軸共軸線的輸出圓環１５；輸出圓環的端面上帶有一組周向均布的徑向槽１５，該槽應與滾針１２的一側端構成嚙合副；本發明的特征是：（１）沿輸入軸１的軸向均布了兩個或兩個以上的偏心軸頸３，各偏心軸頸的偏心方位在軸的周向空間均勻交錯地配置，并且每一個偏心軸頸上安裝了帶徑向軸承１６的驅動環組６，驅動環組外圓柱面槽孔內的滾針１２與殼體９上的齒環５之間構成一列能對分流后的動力和運動進行差動減速的滾動嚙合機構；（２）在偏心軸頸和徑向軸承之間裝有一個能使它們之間的徑向間隙在安裝中達到設定要求的予補償環８；（３）與各列滾動嚙合差動減速機構中的滾針一端相嚙合的輸出圓環１５可空套在輸入軸１上，它們由一組周向均布的剛性軸銷４從軸向把它們串連在一起，軸銷從各驅動環組的端面空隙中穿過，它的一端緊固在輸出軸１１的端法蘭１１′上，另一端緊固在一個空套安裝在輸入軸上的內環７上面，這樣就在各驅動環組和滾動嚙合差動減速機構所在的空間內形成了一個包含著輸出圓環、軸銷、輸出軸的端法蘭和內環在內的剛性框架式輸出機構；（４）在殼體９和齒環５之間安裝了一個能補償周向間隙的微調機構１７。 |
