關于行星減速機的幾個概念:
級數：
     行星齒輪的套數。由于一套星星齒輪無法滿足較大的傳動比,有時需要2套或者3套來滿足擁護較大的傳動比的要求。由于增加了星星齒輪的數量，所以2級或3級減速機的長度會有所增加，效率會有所下降。
減速比：
     常說的"機械的減速比"，應該叫做"傳動比"。傳動比的定義是：輸入速度/輸出速度。傳動比大于一,表示減速；傳動比小于一，表示加速；在齒輪傳動中，傳動比 = 各從動齒輪齒數之積/各主動齒輪齒數之積。
回程間隙：
將輸出端固定，輸入端順時針和逆時針方向旋轉，使輸入端產生額定扭矩+-2%扭矩時,減速機輸入端有一個微小的角位移，此角位移就是回程間隙。單位是"分"，就是一度的六十分之一。也有人稱之為背隙。

     行星式齒輪減速機的傳動機構是齒輪，其結構簡圖不用畫，很簡單，想象一下有一大一小兩個圓，兩圓同心，在兩圓之間的環形部分有另外三個小圓，所有的圓中最大的一個是內齒環，其他四個小圓都是齒輪，中間那個叫太陽輪，另外三個小圓叫行星輪。伺服電機帶動減速機的太陽輪，太陽輪再驅動支撐在內齒環上的行星輪，行星輪通過其與外齒環的嚙合傳動，驅動與外齒環相連的輸出軸，就達到了減速的目的。