一、諧波減速機是機器人驅動系統的一個重要組成部分
機器人驅動系統要求傳動系統間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機構有：
1、 RV減速機構；
2、 新寶諧波減速機械；
3、 擺線針輪減速機構；
4、 行星齒輪減速機械；
5、 無側隙減速機構；
6、 蝸輪減速機構；
7、 滾珠絲杠機構；
8、 金屬帶／齒形減速機構；
9、 球減速機構。
二、新寶諧波減速機的構成
諧波減速機主要由三個基本構件組成：
（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；
（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
（3）波發生器H，它相當于行星架。
三、諧波減速機的優點
(1)傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可達到1000，多級傳動速比可達30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。 (2)承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30％以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。
(3)傳動精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下， 傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改變波發生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動 空程小，適用于反向轉動。
(4)傳動效率高、運動平穩。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達69%~96％)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參加工作，
因而無沖擊現象，運動平穩。
(5)結構簡單、零件數少、安裝方便。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝方便。
(6)體積小、重量輕。與一般減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2／3，重量可減輕1／2。
(7)可向密閉空間傳遞運動。利用柔輪的柔性特點，輪傳動的這一可貴優點是現有其他傳動無法比擬的。
