5 結論
本文的研究成 果可歸納如下：
1、成功地研制出一種新型擺線針輪行星傳動減速器，并獲得實用新型專利，結構上采用平行軸輸入軸出形式，拋棄了傳統擺線針輪減速器的等角速比傳動輸出機構，填補了擺線針傳輸線傳動應用領域的一項空白。
2、分析了K-H型的傳動原理，根據齒輪嚙合理論推導出齒面郭方程，建立數學模型對二齒差的齒頂曲線進行優化。
3、根據變形協調方程建立力學分析模型，系統研究壓力角、曲柄長度、連桿相位角等參數變化的軸承周期載荷，研究表明：環板行星軸承的載荷呈正弦分布，周期內的極大值的相位差180°，與它們在結構上的相位差相吻合；隨著嚙合角的增大，環板行星軸承的載荷增大，因此因控制嚙合角（小于40°），但嚙合角的變化對連桿軸承的載荷的影響甚小；隨著偏心距增大，環板行星軸承的載荷和連桿軸承的載荷幾首成線笥減少，因此在不受體積限制時，應尺可能增加偏心距；連桿機構曲柄與環板曲柄機構中的曲柄相位差為90°時傳力最佳。
4、對不同形式的平行軸擺線針輪減速的軸承最大載荷進行了計算和對比分析，研究表明：在忽略質量的影響時，連桿式和皮帶式的行星軸承的最大載荷比三相的大紅7%，而連桿式與皮帶式非常接近；皮帶式的箱體軸承的最大載荷比連桿式的高約25%，比三相高紅110%。由此可見連桿式平行軸擺線針輪減速的承載能力比皮帶式強，比三相的略低。研究結果同時表明以動力傳動為主的場合，環板的質量對軸承的最大載荷影響很小，可以忽略不計。
5、用VB編寫平行軸擺線針輪減速器計算機輔助設計，該軟件菜單簡明，具有交互功能，可直接應用在工程實踐中。

6、樣機試難驗結果為：達到額定功率15kw或額定轉矩1500N·m時，減速器的溫升僅為45°，傳動效率可達到92.74%，比同類型減速器的承載高，但振動較大。由此可見，該裝置承載能力、傳動效率達到了國內同類減速器的水平，在低速重載場合將具有良好的前景。

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