球式減速機機械原理： 一般來說齒輪嚙合的齒是1—2個齒，就是有100個齒的齒輪，沒有起作用的齒有98~99個，這是多浪費的結構！于是給剩下的齒配合多個齒輪的話，嚙合的齒數也就是增加了，動力的傳遞容量也就增大了，裝置也就可以小型化了。這樣的齒輪有游星齒輪、諧渡齒輪、鼓形蝸輪齒輪等等，比WI]II合幸更高的就是球減速機。構造上，屬于內外差動齒輪的一種。但是與齒輪不同，是通過鋼球的滾動來傳遞動的，摩擦非常少。基本上所有的鋼球都參與運動的動力傳達，雖然小型但是傳動容量很大，也實現在了零背隙。